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RJS系列机器人关节模组

集谐波减速器、无框力矩电机、抱闸器、增量编码器、绝对值编码器、驱动器于一体,让机器人开发更简单、更便捷。。。

 RJS14,17,20,25,32,40关节模组可选
 输出连续扭矩为10~200N.m
 适用有效负载小于20公斤以 下的协作机器人
 额定转速最高可达40RPM,加速度可达10RPS/S
 关节输 出端重复定位精度高达0.001度
 EtherCAT,CANopen通信可选,支持大 部分主流机器人控制器
 常规为48VDC供电,24~60VDC之间供电可选
 结构极其紧凑,最小关节仅为90x128mm,重量<2Kg
 安装拆卸简单、快捷
 也为客户提供OEM定制化服务

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    技术参数表


    参数 单位 RJS14 RJS17 RJS20 RJS25 RJS32 RJS40
    2D尺寸图 --
    3D尺寸图 -- 3D(.IGS) 3D(.IGS) 3D(.IGS) 3D(.IGS) 3D(.IGS) 3D(.IGS)
    减速器速比 -- 101 101 101 101 100 160
    减速器齿隙 arcsec 18 10 9 9 7 10
    减速器背隙 arcmin 1.5 1.5 1.5 1.5 1.5 10
    转动精度 arcmin 2 2 1.5 1.5 1.5 1
    电机极对数 -- 6 6 7 6 7 6
    电机额定功率 W 117 146 210 350 419 1000
    电机额定电压 V 48 48 48 48 48 48
    电机额定电流 A 5.7 5.7 7 12 13.3 20
    电机额定转速 rpm 3000 3000 3000 2000 2000 2000
    电机额定转矩 Nm 0.42 0.5 0.7 1.69 2.0 5
    电机转矩常数 Nm/A 0.069 0.124 0.1 0.14 0.163 0.25
    反电动势系数 V/krpm 8.3 10 6.26 12 9.85 15.5
    关节重量 kg 1.75 2.37 2.92 4.7 7.5 16
    关节直径 mm 90 90 100 119 156 184
    关节高度 mm 104 104 114 135 172 207
    关节长度 mm 130 144 144 160 175 221.1
    许用负载转矩 Nm 28 54 82 157 333 279
    平均负载转矩 Nm 11 39 49 108 216 450
    最大瞬时转矩 Nm 54 86 147 284 647 1000
    额定转速 rpm 30 30 30 20 20 12.5
    最大转速 rpm 40 35 35 25 25 15
    增量编码器 P/R 20000 20000 20000 20000 20000 20000
    绝对值编码器 Bit 17/19 17/19 17/19 17/19 17/19 17/19


    组织结构图





    机械尺寸外形图

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